本实用新型公开十字轴关节结构，其包括第一支座、第二支座、十字节、第一驱动电机和第二驱动电机，所述十字节包括相互交叉的第一轴和第二轴，所述第一支座上形成的两侧耳分别与第一轴的两轴端转动连接，第一轴的一轴端末固定连接有第一旋转驱动件，所述第一驱动电机固定在第一支座上并驱动第一旋转驱动件转动；所述第二支座上形成的两侧耳分别与第二轴的两轴端转动连接，第二轴的一轴端末固定连接有第二旋转驱动件，所述第二驱动电机固定在第二支座上并驱动第二旋转驱动件转动。本实用新型的关节结构具有双自由度，相比现有技术中单关节单自由度的关节，具有体积小，结构紧凑的特点。十字结联轴节滚花高螺母心轴热衰退和油螺距任意液压缸王氏玻璃杯装配图手柄座